• SBC bedeutet in der Anleitung Single Board Computer. Im Falle des SKIPR ist das ein onboard 4-kern RK3328 mit 1GB Ram.
• Es wird davon ausgegangen, dass auf dem SBC Klipper und MainSail eingerichtet wird.
• Ein Zugang zum SBC über SSH ist notwendig!

• Im Betrieb wird das Board mit 12V oder 24V versorgt (Anschluss POWER + -)
• Das Board lässt sich auch mit der normalen Stromversorgung (über den POWER Anschluss) flashen.

• Stromversorgung über 24V / GND
• CAN Anschluss über die schwarze (Molex?) Buchse rechts unten (zwischen den USB-C Ports)
  • ACHTUNG CAN funktioniert nur mit extra USB-Kabel!

• https://github.com/redrathnure/armbian-mkspi/releases
  • Armbian-unofficial_24.2.0-trunk_Mkspi_bookworm_current_6.6.17.img.xz
• Am einfachsten mit Raspberry Pi Imager (https://www.raspberrypi.com/software/)
• Alternativ mit Rufus (https://rufus.ie/de/)
• Für das Schreiben auf den eMMC braucht man einen Adapter
  
  Dabei wird das gleiche Image und das gleiche Tool verwendet!

• Der LAN Anschluss steht auf DHCP und sollte sofort funktionieren.
• Wird WLAN Aktiviert über die Template Datei ist der LAN Anschluss erstmal deaktiviert!

• WLAN Adapter TL-WN725N (https://www.tp-link.com/de/home-networking/adapter/tl-wn725n/)
• armbian_first_run.txt.template umbenennen in armbian_first_run.txt
  

  #Networking:
  FR_net_change_defaults=1
  
  # Enable WiFi or Ethernet.
  #	NB: If both are enabled, WiFi will take priority and Ethernet will be disabled.
  FR_net_ethernet_enabled=1
  FR_net_wifi_enabled=1
  
  #Enter your WiFi creds
  #	SECURITY WARN: Your wifi keys will be stored in plaintext, no encryption.
  FR_net_wifi_ssid='SSID'
  FR_net_wifi_key='PASS'
  
  #	Country code to enable power ratings and channels for your country. eg: GB US DE | https://en.wikipedia.org/wiki/ISO_3166-1_alpha-2
  FR_net_wifi_countrycode='DE'

• Nach dem ersten Booten gibt es nur den User root mit Passwort 1234.
• Es wird dann ein neuer User angelegt, den man danach auch als Standard verwenden sollte!
• Als Sprache am besten en/us festlegen.
• Wenn das initial Setup durch ist kann man sich über su - <USER> mit dem neuen User anmelden.

• sudo armbian-config
• 
• 

• sudo apt update && sudo apt upgrade -y && sudo apt install -y git silversearcher-ag wavemon hexedit sudoku tcpdump iptraf mc htop dcfldd nano usbutils ranger tldr ncdu can-utils multitail fd-find lsof x11vnc terminator minicom cutecom joystick jstest-gtk i2c-tools speedtest-cli iotop && mkdir -p ~/.local/share && tldr -u
• sudo apt autoremove -y modem* cups* pulse* avahi* triggerhappy*
• Fix für Python3
  sudo apt install python3-pip python3-serial

• Als root anmelden
  su -
• cd /etc/udev/rules.d
• udev Regel laden und passend ablegen
  wget https://raw.githubusercontent.com/wiieva/dfu-util/refs/heads/master/doc/40-dfuse.rules -O 40-dfuse.rules
• Als root abmelden
  exit
• sudo usermod -aG plugdev $USER
• Einmal neu starten damit alles aktiv wird
  sudo reboot

Link : https://github.com/wiieva/dfu-util/blob/master/doc/40-dfuse.rules

• cd ~ && git clone https://github.com/th33xitus/kiauh.git && ./kiauh/kiauh.sh
• 1 → Install
  • 1 → Klipper
    • Number of Klipper instances to set up (default=1): 1
    • Create example printer.cfg? (Y/n): Y
  • 2 → Moonraker
    • Create example moonraker.conf? (Y/n): Y
  • 3 → Mainsail
    • Download the recommended Mainsail-Config? (Y/n): Y

• cd ~/klipper/
• sudo cp ./scripts/klipper-mcu.service /etc/systemd/system/
• sudo systemctl enable klipper-mcu.service
• make menuconfig
  

  [*] Enable extra low-level configuration options
      Micro-controller Architecture (Linux process)  --->
  ()  GPIO pins to set at micro-controller startup

• sudo usermod -a -G tty $USER
• sudo service klipper stop
• make flash -j4
• sudo systemctl start klipper-mcu

Hinweis:
Für beide Fälle wird ein USB-C Kabel gebraucht!

• Das USB Kabel anschließen und zwar an den rechten USB-C Port unter den beiden Tastern.
• dmesg -Hw
• Die Boot 0 Taste (obere) gedrückt halten, die Reset-Taste (untere) kurz drücken und dann die Boot 0 Taste loslassen.
• Jetzt sollte im Terminal folgendes erscheinen :
  

  [Sep29 08:31] usb 5-1: USB disconnect, device number 2
  [  +0.704472] usb 5-1: new full-speed USB device number 3 using ohci-platform
  [  +0.229032] usb 5-1: New USB device found, idVendor=0483, idProduct=df11, bcdDevice=22.00
  [  +0.000019] usb 5-1: New USB device strings: Mfr=1, Product=2, SerialNumber=3
  [  +0.000008] usb 5-1: Product: STM32  BOOTLOADER
  [  +0.000007] usb 5-1: Manufacturer: STMicroelectronics
  [  +0.000006] usb 5-1: SerialNumber: 398C33723232

  Wichtig ist hier STM32 BOOTLOADER

• STRG + C um dmesg zu beenden

• Für die UART Variante braucht es keinen Bootloader!
• cd ~/klipper && make menuconfig

• [*] Enable extra low-level configuration options
      Micro-controller Architecture (STMicroelectronics STM32)  --->
      Processor model (STM32F407)  --->
      Bootloader offset (No bootloader)  --->
      Clock Reference (8 MHz crystal)  --->
      Communication interface (Serial (on USART1 PA10/PA9))  --->
  (250000) Baud rate for serial port
  ()  GPIO pins to set at micro-controller startup (NEW)

• make -j4
• dfu-util -R -a 0 -s 0x08000000:mass-erase:force -D ~/klipper/out/klipper.bin

• Für CAN muss das Board mit einem extra USB-C-Kabel erweitert werden! Und zwar der USB-C Port rechts bei den beiden Tastern an einen USB-Port neben dem Netzwerkstecker. Ohne dieses extra Kabel kriegt man CAN nicht zum laufen! Der Controller ist leider nur mit der UART an den SBC verbunden. Und über UART bekommt man kein CAN Interface abgebildet.

• Damit man später das Board noch updaten kann, ist es ratsam den Bootloader Katapult zu installieren.
• Katapult muss auch nur 1x installiert werden. Bei einem Update ist das nicht mehr nötig.
• Katapult wird über USB (DFU-Mode) eingerichtet!
• Katapult laden wenn noch nicht vorhanden, sonst in den Katapult Ordner wechseln
  [ ! -d "$HOME/katapult/" ] && cd ~ && git clone https://github.com/Arksine/katapult && cd katapult || cd ~/katapult
• make menuconfig

  •     
        Micro-controller Architecture (STMicroelectronics STM32)  --->
        Processor model (STM32F407)  --->
        Build Katapult deployment application (Do not build)  --->
        Clock Reference (8 MHz crystal)  --->
        Communication interface (USB (on PA11/PA12))  --->
        Application start offset (32KiB offset)  --->
        USB ids  --->
    ()  GPIO pins to set on bootloader entry
    [*] Support bootloader entry on rapid double click of reset button
    [ ] Enable bootloader entry on button (or gpio) state
    [ ] Enable Status LED

  • Wichtig: Hier wird als Communication Interface USB ausgewählt, nicht CAN!
  • Sonst ist später kein Update möglich!
• Katapult kompilieren
  make -j4
• Katapult flashen (das Board muss im DFU Mode sein !)
  dfu-util -R -a 0 -s 0x08000000:mass-erase:force -D ~/katapult/out/katapult.bin
  • Wichtig ist am Ende File downloaded successfully bei der Ausgabe im Terminal
• Das Board einmal resetten
  • Reset Taste (Reset) drücken
  • oder das Board einmal stromlos machen

• dmesg -Hw aufrufen
• Reset Taste am Board drücken

• [  +0.733491] usb 5-1: new full-speed USB device number 4 using ohci-platform
  [  +0.235102] usb 5-1: New USB device found, idVendor=1d50, idProduct=6177, bcdDevice= 1.00
  [  +0.000047] usb 5-1: New USB device strings: Mfr=1, Product=2, SerialNumber=3
  [  +0.000026] usb 5-1: Product: stm32f407xx
  [  +0.000020] usb 5-1: Manufacturer: katapult
  [  +0.000020] usb 5-1: SerialNumber: 3C0055000E51323236333739
  [  +0.004590] cdc_acm 5-1:1.0: ttyACM0: USB ACM device

  • Wir brauchen die Information mit tty… also in diesem Fall ttyACM0
  • STRG+C drücken, um dmesg zu beenden

• cd ~/klipper
• make menuconfig

  • [*] Enable extra low-level configuration options
        Micro-controller Architecture (STMicroelectronics STM32)  --->
        Processor model (STM32F407)  --->
        Bootloader offset (32KiB bootloader)  --->
        Clock Reference (8 MHz crystal)  --->
        Communication interface (USB to CAN bus bridge (USB on PA11/PA12))  --->
        CAN bus interface (CAN bus (on PB12/PB13))  --->
        USB ids  --->
    (1000000) CAN bus speed
    ()  GPIO pins to set at micro-controller startup

• Klipper kompilieren und flashen (über USB / seriell!)
  make -j4 flash FLASH_DEVICE=/dev/ttyACM0
  

  pi@mkspi:~/klipper $ make -j4 flash FLASH_DEVICE=/dev/ttyACM0
    Creating symbolic link out/board
    Building out/autoconf.h
    Compiling out/src/sched.o
  ...
    Compiling out/src/stm32/hard_pwm.o
    Preprocessing out/src/generic/armcm_link.ld
    Building out/compile_time_request.o
  Version: v0.12.0-102-g9f41f53c
    Linking out/klipper.elf
    Creating hex file out/klipper.bin
    Flashing out/klipper.bin to /dev/ttyACM0
  Entering bootloader on /dev/ttyACM0
  Device reconnect on /sys/devices/platform/soc/5200000.usb/usb2/2-1/2-1.4/2-1.4:1.0
  /usr/bin/python3 lib/canboot/flash_can.py -d /dev/serial/by-path/platform-5200000.usb-usb-0:1.4:1.0 -f out/klipper.bin
   
  Attempting to connect to bootloader
  CanBoot Connected
  Protocol Version: 1.0.0
  Block Size: 64 bytes
  Application Start: 0x8020000
  MCU type: stm32h723xx
  Flashing '/home/biqu/klipper/out/klipper.bin'...
   
  [##################################################]
   
  Write complete: 1 pages
  Verifying (block count = 477)...
   
  [##################################################]
   
  Verification Complete: SHA = 381BC7BAE3D7B8717F7169CEDB8EA08E4D59A4CA
  CAN Flash Success

• Interface einrichten
  Achtung : die Bitrate von 1000000 muss auch in der Board Firmware eingestellt werden!
• sudo nano /etc/network/interfaces.d/can0
  

   allow-hotplug can0
   iface can0 can static
   	bitrate 1000000                                       # Ensure it's the same as selected for MCU firmware.
   	up ip link set $IFACE txqueuelen 128                  # ... please use this version instead. 
   	#up ip link set $IFACE txqueuelen 1024 restart-ms 200 # Bit more aggressive configuration

• Editor mit STRG + X → Y → Enter beenden
• Testen mit ip a
can0: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 16 qdisc pfifo_fast state UP group default qlen 1024
• Sollte das Interface auf DOWN stehen hilft meist ein
  sudo systemctl restart networking.service
  oder ein
  sudo ip link set can0 up type can bitrate 1000000
  oder ein
  sudo reboot

Hinweis
Die folgenden Schritte setzen natürlich voraus, das der CAN Bus korrekt im Vorfeld eingerichtet wurde!

Wenn das Board über CAN verbunden ist, dann kann man mit den folgenden Schritten prüfen, ob Katapult geflasht wurde:

• Klipper Dienst stoppen
  sudo systemctl stop klipper.service
• ~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0
  Wenn ein Board gefunden wird, dann sollte folgende Ausgabe erscheinen:
  

  pi@mkspi:~$ ~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0
  Found canbus_uuid=baf76f0ff03d, Application: Klipper
  Total 1 uuids found

  • Die UUID (canbus_uuid=baf76f0ff03d) notieren !
  • Wird bei diesem Schritt kein Board gefunden, hilft oft ein Reset am Board (entweder über den Reset Taster oder 1x Strom weg und wieder dran)

Ob das Board korrekt mit Klipper läuft, lässt sich mit folgendem Befehl schnell testen:
~/klippy-env/bin/python ~/klipper/klippy/console.py -c can0 baf76f0ff03d

Der Pfad am Ende muss natürlich mit dem übereinstimmen, was ihr im vorherigen Schritt ermittelt habt!

Wenn ihr ein connected am Anfang des Textes seht, ist das Board richtig geflasht.

• cd ~/printer_data/config
• Beispiel Konfiguration MKS SKIPR
  wget https://raw.githubusercontent.com/makerbase-mks/MKS-SKIPR/refs/heads/main/klipper%20firmware/skipr%20to%20voron%20V2.4.cfg -O printer.cfg
• nano ~/printer_data/config/printer.cfg
  • UART Konfig
    

    [mcu]
    # The hardware use USART1 PA10/PA9 connect to RK3328
    serial: /dev/ttyS0
    restart_method: command

  • CAN Konfig
    

    [mcu]
    canbus_uuid: baf76f0ff03d

  • Hier muss die CAN UUID eingetragen werdem die vorher ermittelt wurde!
• Den Editor mit STRG + X → Y → Enter verlassen
• Klipper starten
  sudo systemctl start klipper.service

• Das Update wird per USB-Kabel eingespielt und es muss vorher der DFU Modus aktiviert werden!
• Ein Update im UART Modus ist letztlich ein neues Flashen von Klipper. Also genauso wie hier beschrieben.

Hinweis:
Das Klipper Update wird über USB eingespielt! Über den CAN-Bus ist ein Update nicht möglich wenn das Board als USB/Can Bridge arbeitet.

• Klipper Dienst stoppen
  sudo systemctl stop klipper.service
• Alle CAN UUID's ermitteln
  grep canbus_uuid ~/printer_data/config/* -n
  

  pi@mkspi:~$ grep canbus_uuid ~/printer_data/config/* -n
  /home/biqu/printer_data/config/BTT_EBB.cfg:10:canbus_uuid: 44d860c9632b
  /home/biqu/printer_data/config/printer.cfg:162:canbus_uuid: fa5ad324b369

• Das Manta Board per flshtool.py resetten. Welche UUID das Manta Board hat kann man bei mehreren Busteilnehmern leider nicht ohne weitere erkennen.
  ~/klippy-env/bin/python ~/katapult/scripts/flashtool.py -i can0 -u <MANTA UUID> -r
  

  pi@mkspi:~$ ~/klippy-env/bin/python ~/katapult/scripts/flashtool.py -i can0 -u fa5ad324b369 -r
  Sending bootloader jump command...
  Bootloader request command sent
  Flash Success

  • Die Status LED sollte jetzt anfangen zu blinken
• Den Port ermitteln
  dmesg |tail -n 10
  

  pi@mkspi:~$ dmesg |tail -n 10
  [  296.579125] gs_usb 2-1.4:1.0 can0: Couldn`t shutdown device (err=-19)
  [  296.959524] usb 2-1.4: new full-speed USB device number 5 using ehci-platform
  [  297.190002] usb 2-1.4: New USB device found, idVendor=1d50, idProduct=6177, bcdDevice= 1.00
  [  297.190028] usb 2-1.4: New USB device strings: Mfr=1, Product=2, SerialNumber=3
  [  297.190034] usb 2-1.4: Product: stm32h723xx
  [  297.190040] usb 2-1.4: Manufacturer: katapult
  [  297.190045] usb 2-1.4: SerialNumber: 1E0043001051313236343430
  [  297.208551] cdc_acm 2-1.4:1.0: ttyACM0: USB ACM device
  [  297.208666] usbcore: registered new interface driver cdc_acm
  [  297.208673] cdc_acm: USB Abstract Control Model driver for USB modems and ISDN adapters

  Wie immer brauchen wir die tty… Angabe. In diesem Fall ist is ttyACM0 wie man in der drittletzten Zeile sehen kann.

• cd ~/klipper
• make menuconfig
  → Die Einstellungen sind dieselben wie oben unter Klipper flashen angegeben.
• Klipper flashen
  make -j4 flash FLASH_DEVICE=/dev/ttyACM0
  Den ermittelten Port halt am Ende ggf. anpassen.
• Klipper starten
  sudo systemctl start klipper.service

Diese Punkte sind nicht immer Bestandteil vom YouTube Video, aber nützlich

Der interne Temperatur Sensor des STM32 kann mit folgendem Konfig Schnipsel ausgelesen werden:

[temperature_sensor Manta]
sensor_type              : temperature_mcu
sensor_mcu               : mcu

Eine Beschreibung gibt es hier:
https://github.com/redrathnure/armbian-mkspi?tab=readme-ov-file#adxl345spi-usage

• https://github.com/makerbase-mks/MKS-SKIPR
• https://github.com/redrathnure/armbian-mkspi
• Original Images
  https://drive.google.com/drive/folders/1tTuSvF9OL2qtPXElau8YOXn2sWbdxa9e
• https://www.kis3d.de/MKS-Makerbase.html