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klipper_faq:flash_guide:stm32h743:btt_manta_m8n_can-bridge

BTT Manta (CAN-Bridge)

Schrittweise Anleitung, um ein BTT Manta Board über die USB/CAN Bridge in Betrieb zu nehmen.

Diese Anleitung ist auf folgende Boards anwendbar:

  • Manta M8P V2.0
  • Manta M8P V1.x
  • Manta M5P

Das Manta M4P hat keine CAN Port!

YouTube Video #89


Hinweise

  • SBC bedeutet in der Anleitung Single Board Computer. Also meistens wohl ein Raspberry Pi.
  • Es wird davon ausgegangen das auf dem SBC Klipper und MainSail eingerichtet ist.
  • Ein Zugang zum SBC über SSH ist notwendig!
  • In dieser Anleitung wird das BTT CB1 Modul verwendet. Inbetriebnahme siehe hier: BTT CB1
  • Die Manta Boards lassen sich ebenfalls mit einem Raspberry Pi CM (Compute Module) betreiben. Damit funktionieren auch die CSI und DSI Ports!

Stromversorgung

  • Im Betrieb wird das Board mit 12V oder 24V versorgt (Anschluss POWER + -)
  • Das Board kann zum initialen Flashen alleine über den USB-C Port versorgt werden. Für diesen Fall muss der VUSB Jumper gesetzt werden!
  • Das Board lässt sich auch mit der normalen Stromversorgung über POWER flashen.
  • Für die Treiber gibt es einen extra Stromanschluss (HV, oder POWER MOTOR)

Verkabelung

CAN Bus Terminierung

  • Wenn das Board der erste oder letzte Busteilnehmer ist, dann muss der 120Ω Jumper gesetzt werden.
    • Manta M8P V2.0
    • Manta M8P V1.x
    • Manta M5P
  • Wer den CAN Bus überprüfen will, kann im ausgeschalteten Zustand den Buswiderstand mit einem Ohmmeter messen. Es müsste zwischen CAN H und CAN L ca. 60Ω ergeben. Vorausgesetzt es ist ein zweiter Busteilnehmer verkabelt und passend terminiert.

Bootloader sichern

Den Original Bootloader - falls man den überhaupt für etwas gebrauchen kann - findet man hier:

Vorgehen Flashen

DFU Modus

  • Das Board in den DFU Modus bringen
    • Im Terminal auf Meldungen warten
      dmesg -HW
    • Jetzt die Boot0 Taste gedrückt halten, kurz die Reset Taste drücken und dann auch die Boot0 Taste wieder loslassen.
      • Hinweis: Die Tasten befinden sich jeweils direkt in der Nähe des µControllers.
    • Das Board meldet sich mit Product: DFU in FS Mode
      biqu@BTT-CB1:~$ dmesg -HW
      [Feb10 04:48] usb 2-1.4: USB disconnect, device number 3
      [  +0.000558] gs_usb 2-1.4:1.0 can0: Couldnt shutdown device (err=-19)
      [  +0.632135] usb 2-1.4: new full-speed USB device number 4 using ehci-platform
      [  +0.216530] usb 2-1.4: not running at top speed; connect to a high speed hub
      [  +0.001484] usb 2-1.4: New USB device found, idVendor=0483, idProduct=df11, bcdDevice= 2.00
      [  +0.000019] usb 2-1.4: New USB device strings: Mfr=1, Product=2, SerialNumber=3
      [  +0.000006] usb 2-1.4: Product: DFU in FS Mode
      [  +0.000006] usb 2-1.4: Manufacturer: STMicroelectronics
      [  +0.000004] usb 2-1.4: SerialNumber: 307734543231
    • Die Meldung mag je nach Manta Board etwas variieren. Allerdings sollte dort immer was mit DFU und oder BOOTLOADER zu lesen sein.
    • STRG+C drücken, um die Meldungen zu beenden

Katapult flashen

Hinweis:
Katapult wird über USB (DFU-Mode) eingerichtet!
  • Katapult laden wenn noch nicht vorhanden, sonst in den Katapult Ordner wechseln
    [ ! -d "$HOME/katapult/" ] && cd ~ && git clone https://github.com/Arksine/katapult && cd katapult || cd ~/katapult
  • make menuconfig
    • Manta M8P V2.0
          Micro-controller Architecture (STMicroelectronics STM32)  --->
          Processor model (STM32H723)  --->
          Build Katapult deployment application (Do not build)  --->
          Clock Reference (25 MHz crystal)  --->
          Communication interface (USB (on PA11/PA12))  --->
          Application start offset (128KiB offset)  --->
          USB ids  --->
      ()  GPIO pins to set on bootloader entry
      [*] Support bootloader entry on rapid double click of reset button
      [ ] Enable bootloader entry on button (or gpio) state
      [*] Enable Status LED
      (!PC3)  Status LED GPIO Pin
    • Manta M8P V1.x
          Micro-controller Architecture (STMicroelectronics STM32)  --->
          Processor model (STM32G0B1)  --->
          Build Katapult deployment application (Do not build)  --->
          Clock Reference (8 MHz crystal)  --->
          Communication interface (USB (on PA11/PA12))  --->
          Application start offset (8KiB offset)  --->
          USB ids  --->
      ()  GPIO pins to set on bootloader entry
      [*] Support bootloader entry on rapid double click of reset button
      [ ] Enable bootloader entry on button (or gpio) state
      [*] Enable Status LED
      (!PA13) Status LED GPIO Pin
    • Manta M5P
          Micro-controller Architecture (STMicroelectronics STM32)  --->
          Processor model (STM32G0B1)  --->
          Build Katapult deployment application (Do not build)  --->
          Clock Reference (8 MHz crystal)  --->
          Communication interface (USB (on PA11/PA12))  --->
          Application start offset (8KiB offset)  --->
          USB ids  --->
      ()  GPIO pins to set on bootloader entry
      [*] Support bootloader entry on rapid double click of reset button
      [ ] Enable bootloader entry on button (or gpio) state
      [*] Enable Status LED
      (!PC14) Status LED GPIO Pin
    • Wichtig: Hier wird als Communication interface USB ausgewählt, nicht CAN!
    • Sonst ist später kein Update möglich!
  • Katapult kompilieren
    make -j4
  • Katapult flashen (das Board muss im DFU Mode sein !)
    dfu-util -R -a 0 -s 0x08000000:mass-erase:force -D ~/katapult/out/katapult.bin
    • Wichtig ist am Ende File downloaded successfully bei der Ausgabe im Terminal
  • Das Board einmal resetten
    • Reset Taste (Reset) drücken
    • oder das Board einmal stromlos machen
  • Die Status LED sollte jetzt am Manta Board blinken

Port ermitteln

  • Board stromlos machen
  • dmesg -HW starten und wieder Strom auf das Board geben
    biqu@BTT-CB1:~/katapult$ dmesg -HW
    [Feb10 05:38] usb 2-1.4: USB disconnect, device number 5
    [  +0.344916] usb 2-1.4: new full-speed USB device number 6 using ehci-platform
    [  +0.230326] usb 2-1.4: New USB device found, idVendor=1d50, idProduct=6177, bcdDevice= 1.00
    [  +0.000041] usb 2-1.4: New USB device strings: Mfr=1, Product=2, SerialNumber=3
    [  +0.000015] usb 2-1.4: Product: stm32h723xx
    [  +0.000013] usb 2-1.4: Manufacturer: katapult
    [  +0.000012] usb 2-1.4: SerialNumber: 1E0043001051313236343430
    [  +0.001680] cdc_acm 2-1.4:1.0: ttyACM0: USB ACM device
    • Wir brauchen die Information mit tty… also in diesem Fall ttyACM0
    • STRG+C drücken, um die Meldungen zu beenden

Klipper flashen

  • cd ~/klipper
  • make menuconfig
    • Manta M8P V2.0
      [*] Enable extra low-level configuration options
          Micro-controller Architecture (STMicroelectronics STM32)  --->
          Processor model (STM32H723)  --->
          Bootloader offset (128KiB bootloader)  --->
          Clock Reference (25 MHz crystal)  --->
          Communication interface (USB to CAN bus bridge (USB on PA11/PA12))  --->
          CAN bus interface (CAN bus (on PD0/PD1))  --->
          USB ids  --->
      (1000000) CAN bus speed
      ()  GPIO pins to set at micro-controller startup
    • Manta M8P V1.x
      [*] Enable extra low-level configuration options
          Micro-controller Architecture (STMicroelectronics STM32)  --->
          Processor model (STM32G0B1)  --->
          Bootloader offset (8KiB bootloader)  --->
          Clock Reference (8 MHz crystal)  --->
          Communication interface (USB to CAN bus bridge (USB on PA11/PA12))  --->
          CAN bus interface (CAN bus (on PD12/PD13))  --->
          USB ids  --->
      (1000000) CAN bus speed
      ()  GPIO pins to set at micro-controller startup
    • Manta M5P
      [*] Enable extra low-level configuration options
          Micro-controller Architecture (STMicroelectronics STM32)  --->
          Processor model (STM32G0B1)  --->
          Bootloader offset (8KiB bootloader)  --->
          Clock Reference (8 MHz crystal)  --->
          Communication interface (USB to CAN bus bridge (USB on PA11/PA12))  --->
          CAN bus interface (CAN bus (on PD0/PD1))  --->
          USB ids  --->
      (1000000) CAN bus speed
      ()  GPIO pins to set at micro-controller startup
  • Es kann im folgenden Schritt zu einem Fehler kommen (vor allem mit dem CB1 Board):
    Python´s pyserial module is required to update. Install
    with the following command:
       /usr/bin/python3 -m pip install pyserial
     
    make: *** [src/stm32/Makefile:111: flash] Error 255

    In dem Fall einfach folgendes ausführen
    /usr/bin/python3 -m pip install pyserial

  • Klipper kompilieren und flashen (über USB / seriell!)
    make -j4 flash FLASH_DEVICE=/dev/ttyACM0
    biqu@BTT-CB1:~/klipper $ make -j4 flash FLASH_DEVICE=/dev/ttyACM0
      Creating symbolic link out/board
      Building out/autoconf.h
      Compiling out/src/sched.o
    ...
      Compiling out/src/stm32/hard_pwm.o
      Preprocessing out/src/generic/armcm_link.ld
      Building out/compile_time_request.o
    Version: v0.12.0-102-g9f41f53c
      Linking out/klipper.elf
      Creating hex file out/klipper.bin
      Flashing out/klipper.bin to /dev/ttyACM0
    Entering bootloader on /dev/ttyACM0
    Device reconnect on /sys/devices/platform/soc/5200000.usb/usb2/2-1/2-1.4/2-1.4:1.0
    /usr/bin/python3 lib/canboot/flash_can.py -d /dev/serial/by-path/platform-5200000.usb-usb-0:1.4:1.0 -f out/klipper.bin
     
    Attempting to connect to bootloader
    CanBoot Connected
    Protocol Version: 1.0.0
    Block Size: 64 bytes
    Application Start: 0x8020000
    MCU type: stm32h723xx
    Flashing '/home/biqu/klipper/out/klipper.bin'...
     
    [##################################################]
     
    Write complete: 1 pages
    Verifying (block count = 477)...
     
    [##################################################]
     
    Verification Complete: SHA = 381BC7BAE3D7B8717F7169CEDB8EA08E4D59A4CA
    CAN Flash Success
  • Die LED sollte jetzt nicht mehr blinken!

SBC

  • Interface einrichten
    Achtung : die Bitrate von 1000000 muss auch in der Board Firmware eingestellt werden!
    sudo nano /etc/network/interfaces.d/can0
    folgendes eintragen, speichern und mit STRG + x, dann Y, dann Enter beenden
    allow-hotplug can0 
    iface can0 can static 
        bitrate 1000000 
        up ifconfig $IFACE txqueuelen 1024
  • Testen mit ip a
    can0: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 16 qdisc pfifo_fast state UP group default qlen 1024
  • Sollte das Interface auf DOWN stehen hilft meist ein
    sudo systemctl restart networking.service
    oder ein
    sudo ip link set can0 up type can bitrate 1000000

Can Query

Hinweis
Die folgenden Schritte setzen natürlich voraus, das der CAN Bus korrekt im Vorfeld eingerichtet wurde!

Wenn das Board über CAN verbunden ist, dann kann man mit den folgenden Schritten prüfen, ob Katapult geflasht wurde:

  • Klipper Dienst stoppen
    sudo systemctl stop klipper.service
  • ~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0
    Wenn ein Board gefunden wird, dann sollte folgende Ausgabe erscheinen:
    biqu@BTT-CB1:~/klipper$ ~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0
    Found canbus_uuid=fa5ad324b369, Application: Klipper
    Total 1 uuids found
    • Die UUID (canbus_uuid=fa5ad324b369) notieren !
    • Wird bei diesem Schritt kein Board gefunden, hilft oft ein Reset am Board (entweder über den Reset Taster oder 1x Strom weg und wieder dran)

kurzer Test

Ob das Board korrekt mit Klipper läuft, lässt sich mit folgendem Befehl schnell testen:
~/klippy-env/bin/python ~/klipper/klippy/console.py -c can0 fa5ad324b369

Der Pfad am Ende muss natürlich mit dem übereinstimmen, was ihr im vorherigen Schritt ermittelt habt!

Wenn ihr ein connected am Anfang des Textes seht, ist das Board richtig geflasht.

Konfiguration

Klipper Update

Hinweis:
Das Klipper Update wird über USB eingespielt! Über den CAN-Bus ist ein Update nicht möglich wenn das Board als USB/Can Bridge arbeitet.
  • Klipper Dienst stoppen
    sudo systemctl stop klipper.service
  • Alle CAN UUID's ermitteln
    grep canbus_uuid ~/printer_data/config/* -n
    biqu@BTT-CB1:~$ grep canbus_uuid ~/printer_data/config/* -n
    /home/biqu/printer_data/config/BTT_EBB.cfg:10:canbus_uuid: 44d860c9632b
    /home/biqu/printer_data/config/printer.cfg:162:canbus_uuid: fa5ad324b369
  • Das Manta Board per flshtool.py resetten. Welche UUID das Manta Board hat kann man bei mehreren Busteilnehmern leider nicht ohne weitere erkennen.
    ~/klippy-env/bin/python ~/katapult/scripts/flashtool.py -i can0 -u <MANTA UUID> -r
    biqu@BTT-CB1:~$ ~/klippy-env/bin/python ~/katapult/scripts/flashtool.py -i can0 -u fa5ad324b369 -r
    Sending bootloader jump command...
    Bootloader request command sent
    Flash Success
    • Die Status LED sollte jetzt anfangen zu blinken
  • Den Port ermitteln
    dmesg |tail -n 10
    biqu@BTT-CB1:~$ dmesg |tail -n 10
    [  296.579125] gs_usb 2-1.4:1.0 can0: Couldn`t shutdown device (err=-19)
    [  296.959524] usb 2-1.4: new full-speed USB device number 5 using ehci-platform
    [  297.190002] usb 2-1.4: New USB device found, idVendor=1d50, idProduct=6177, bcdDevice= 1.00
    [  297.190028] usb 2-1.4: New USB device strings: Mfr=1, Product=2, SerialNumber=3
    [  297.190034] usb 2-1.4: Product: stm32h723xx
    [  297.190040] usb 2-1.4: Manufacturer: katapult
    [  297.190045] usb 2-1.4: SerialNumber: 1E0043001051313236343430
    [  297.208551] cdc_acm 2-1.4:1.0: ttyACM0: USB ACM device
    [  297.208666] usbcore: registered new interface driver cdc_acm
    [  297.208673] cdc_acm: USB Abstract Control Model driver for USB modems and ISDN adapters

    Wie immer brauchen wir die tty… Angabe. In diesem Fall ist is ttyACM0 wie man in der drittletzten Zeile sehen kann.

  • cd ~/klipper
  • make menuconfig
    → Die Einstellungen sind dieselben wie oben unter Klipper flashen angegeben.
  • Klipper flashen
    make -j4 flash FLASH_DEVICE=/dev/ttyACM0
    Den ermittelten Port halt am Ende ggf. anpassen.
  • Klipper starten
    sudo systemctl start klipper.service

Sonstiges

Diese Punkte sind nicht immer Bestandteil vom YouTube Video, aber nützlich 8-)

STM32 Temperatur

Der interne Temperatur Sensor des STM32 kann mit folgendem Konfig Schnipsel ausgelesen werden:

[temperature_sensor Manta]
sensor_type              : temperature_mcu
sensor_mcu               : mcu

ADXL345 (Input Shaper)

Alle Manta Boards haben einen 8-poligen SPI Anschluss an dem z.B. ein ADXL345 Sensor für Input Shaper betrieben werden kann. Der 8 polige Anschluss ist bei allen Boards gleich beschaltet, lediglich die Konfiguration unterscheidet sich in Klipper etwas.

ADXL345 Pin Manta M8P V2.0 Manta M8P V1.x Manta M5P Manta M4P Pin Nr Stecker
GND GND GND GND GND Zeichen 2, 8
VCC 3.3 V 3.3 V 3.3 V STM_3V3 7
CS 345SPI-CS (PA15) SPI2-CS (PC4) SPI2-CS (PC9) SPI_CS (PD9) 3
INT1 - - - - -
INT2 - - - - -
SDO 345SPI-MISO MOT-MISO LCDSD-MISO SD-TF MISO 6
SDA 345SPI-MOSI MOT-MOSI LCDSD-MOSI SD-TF MOSI 5
SCL 345SPI-SCK MOT-SCK LCDSD-SCK SD-TF SCK 4
  • Konfiguration (cs_pin & spi_bus anpassen!)
    [adxl345]
    axes_map     : x,y,z
    cs_pin       : <siehe Liste>
    spi_bus      : <siehe Liste>
    
    [resonance_tester]
    accel_chip   : adxl345
    probe_points : 150, 150, 20 # Center of your bed, raised up a little 
    • Manta M8P V2.0
      cs_pin : PA15 spi_bus : spi3a
    • Manta M8P V1.x
      cs_pin : PC4 spi_bus : spi2
    • Manta M5P
      cs_pin : PC9 spi_bus : spi2
    • Manta M4P
      cs_pin : PD9 spi_bus : spi1
  • Test in der MainSail Konsole mittels
    ACCELEROMETER_QUERY
    Als Ergebnis sollte in etwa sowas kommen:
    accelerometer values (x, y, z): -1110.308913, 1184.329507, 11414.822920
  • Sollte der Test folgenden Fehler bringen ist die Verkabelung falsch!
    Invalid adxl345 id (got 0 vs e5)
klipper_faq/flash_guide/stm32h743/btt_manta_m8n_can-bridge.txt · Last modified: 2024/02/10 13:25 by dominik

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